01 - CAMPUS MARINGÁ 1. TCC ENGENHARIA MECATRÔNICA
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Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso
Título: Modelagem matemática de robô scara de acionamento elétrico com enfoque na prevenção de infecções hospitalares por meio da automatização de luminárias do campo cirúrgico
Autor(es): SHIBUKAWA, Guilherme Hideki
Primeiro Orientador: FERNANDES, Valmir Tadeu
Abstract: No interior de um centro cirúrgico há uma preocupação constante quanto à contaminação biológica. A infecção hospitalar é uma complicação de extrema pertinência clínica, tornando-a uma das maiores preocupações para os profissionais de saúde. O foco cirúrgico, um componente fundamental em uma sala operatória, é passível de ser contaminado durante o seu manuseio pela necessidade do contato direto com as mãos para manipulá-lo. Este projeto teve como hipótese a automatização de seus deslocamentos verticais e horizontais, que foram realizados a partir de comandos efetuados por pedais. O robô teve seu acionamento de forma elétrica e seguiu a geometria SCARA (composto por três elos, conectados por duas juntas rotativas e uma junta prismática). Para concluir o projeto foi necessário idealizar a estrutura do robô e definir seu material e componentes presentes em sua construção; desenvolver a modelagem matemática que define o posicionamento angular de cada elo a fim de se atingir a coordenada desejada; desenvolver o circuito elétrico e determinar os componentes eletrônicos a serem utilizados; realizar testes e, por fim, verificar se os resultados são satisfatórios quanto a praticidade de uso por um profissional da saúde em um centro cirúrgico. O processamento foi dividido em três controladores. Esta divisão de tarefas resulta em um maior poder de processamento, consequentemente, em uma resposta mais simultânea. Primeiramente, foi testada a possibilidade de comunicação de longas distâncias entre controladores mestre e escravos utilizando o padrão de comunicação RS485, no qual os controladores escravos foram posicionados a três metros de distância de seu mestre. Com o intuito de avaliar a modelagem matemática obtida, foi construído o protótipo do robô. Foram constatados problemas em relação a escorregamento de motor; problemas de frenagem; leituras equivocadas de tensão de potenciômetros e perda de torque, sendo necessário conciliar três variáveis: a velocidade de atualização da leitura analógica; velocidade do motor de passo; e torque do motor. Neste projeto, mesmo com as adversidades encontradas, a modelagem matemática foi validada, alcançando a posição desejada.
Palavras-chave: Foco Cirúrgico
Infecção Hospitalar
Tecnologia e Inovação em Saúde
Idioma: por
País: Brasil
Editor: UNIVERSIDADE CESUMAR
Sigla da Instituição: UNICESUMAR
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/834
Data do documento: 18-Nov-2018
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