01 - CAMPUS MARINGÁ 1. TCC ENGENHARIA ELÉTRICA
Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/7570
Tipo: Monografia
Título: Cadeira de rodas motorizada controlada pela íris
Autor(es): Silva, Maicon Douglas Leles da
Primeiro Orientador: OLIVEIRA, Igor Henrique do Nascimento
metadata.dc.contributor.referee1: OLIVEIRA, Igor Henrique do Nascimento
metadata.dc.contributor.referee2: MEGAN, Murillo Vilela
metadata.dc.contributor.referee3: RODRIGUES, Anderson
Resumo: A quadriplegia é uma doença que atua no sistema motor, impedindo que as pessoas realizem movimentos com os membros, tornando-as inteiramente dependentes de uma segunda pessoa para se locomover. Para melhorar a qualidade de vida e promover mais independência, este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um sistema, que permite controlar uma cadeira de rodas motorizada por meio da íris, dedicada à pessoas com deficiências motoras graves. Para tanto, foi desenvolvida uma solução de baixo custo, a qual utiliza o rastreamento ocular para permitir a interação do paciente com o equipamento. Tal interação ocorre por meio de uma interface gráfica, que por sua vez se comunica com o sistema por meio de uma comunicação serial. Foi projetado uma placa de circuito eletrônico para acoplar o software com o hardware, promovendo a interação entre os dispositivos com o sistema. Para controlar os motores, foi projetado controladores PI com parâmetros estabelecidos com e sem pré-filtro, controladores baseados nos métodos de Ziegler and Nichols, Cohen-Coon e ITAE de sintonia em malha aberta e o controlador robusto com e sem pré-filtro. Foi implementado sensores infravermelhos para detectar possíveis obstáculos e intervir no sistema, garantindo a integridade física do paciente e do equipamento. A interface gráfica apresentou excelente comunicação com o sistema aliada ao controlador sintonizado pelo método ITAE que se caracterizou após a implementação prática como o melhor em relação aos demais.
Abstract: Quadriplegia is a disease that acts on the motor system, preventing people from making movements with their limbs, making them entirely dependent on a second person to move around. To improve the quality of life and promote more independence, this work aims to develop a system that allows controlling a motorized wheelchair through the iris, dedicated to people with severe motor disabilities. For this, a low-cost solution was developed, which uses eye tracking to allow the interaction of the patient with the equipment. Such interaction occurs through a graphic interface, which in turn communicates with the system through serial communication. An electronic circuit board was designed to couple the software with the hardware, promoting interaction between the devices and the system. To control the motors, it was designed PI controllers with established parameters with and without pre-filter, controllers based on Ziegler and Nichols, Cohen-Coon and ITAE methods of open loop tuning and the robust controller with and without pre-filter. Infrared sensors were implemented to detect possible obstacles and intervene in the system, ensuring the physical integrity of the patient and the equipment. The graphic interface presented excellent communication with the system allied to the ITAE method tuned controller that was characterized after the practical implementation as the best in relation to others.
Palavras-chave: Tecnologia Assistiva
Robótica
Controle com a íris
Deficiente
CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Idioma: por
País: Brasil
Editor: UNIVERSIDADE CESUMAR
Sigla da Instituição: UNICESUMAR
Citação: SILVA, Maicon Douglas Leles da. Cadeira de rodas motorizada controlada pela íris. 72p. 2020. Unicesumar - Universidade Cesumar: Maringá 2020.
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/7570
Data do documento: 16-Fev-2021
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