Modelagem matemática de um quadrirrotor

Abstract

Os quadrirrotores são veículos aéreos não tripulados pertencentes à classe VTOL (Vertical Take-Offs and Landings), ou seja, são veículos aéreos controlados remotamente capazes de realizar pousos e decolagens na vertical. Geralmente, estes veículos são projetados na forma de uma cruz simétrica contendo motores elétricos localizados em cada uma de suas extremidades. Mesmo aqueles compostos de peças simples e de baixo custo resultam em uma estrutura com efeito giroscópio reduzido e boa manobrabilidade. Estas características tornam vantajoso o uso de quadrirrotores em tarefas de vigilância, buscas e salvamentos, bem como atividades agropecuárias, entre outras. Neste contexto, este trabalho propõe uma modelagem matemática que descreve a movimentação tridimensional de um drone. Para isso, foram adotados princípios físicos das equações de Newton para o movimento de translação, enquanto o movimento de rotação foi representado pelas equações de Euler.