Controle PID Aplicado a uma Cadeira de Rodas Controlada pela Íris.

Abstract

O objetivo deste artigo é o projeto e implementação de um sistema de controle de velocidade em um protótipo funcional de uma cadeira de rodas com comandos inseridos através da íris. Foram utilizados motores de corrente contínua, a inserção dos comandos foi feita por meio de um sensor de rastreamento ocular e implementado sensores de distância para a segurança do usuário. A programação foi feita em linguagem C++ e compilado em uma placa Arduino Uno®. Foi obtido o modelo matemático do protótipo utilizado, com base na metodologia de modelagem experimental e os cálculos dos parâmetros do controlador escolhido. Foram feitos testes práticos com o protótipo para a validação dos resultados obtidos na teoria.